广州云蝶科技股份有限公司

一、岗位职责 1、负责 WING 系列任务型本体的运动学/动力学建模与参数辨识，基于 Pinocchio/RBDL 对接 MuJoCo / Isaac Lab / 云蝶 SAGE 仿真栈。 2、研发抓取规划与操作运动规划：RRT* / CHOMP / TrajOpt / OMPL + 时间最优轨迹，覆盖上下料、物品递送、表面清洁擦拭、开门开柜、柔性分拣等岗位技能。 3、设计实时反应式控制：PID→MPC→QP-WBC 分层架构，阻抗/导纳/力位混合控制，支撑装配、擦拭、插接等接触任务在真实物体上的柔顺执行。 4、开发视觉伺服与多模态闭环：融合 RGB-D、力矩、触觉、IMU，做 6D 位姿闭环、滑移检测、接触异常判别。 5、攻关双臂协同与失败恢复：主从协同、零空间避让、碰撞后退、抓取滑落后重规划、视觉丢失重定位——直接对齐云蝶"异常处理-人工接管-系统回流"工作流。 6、将经典运控与 RoboForge 技能库 / VLA / Diffusion Policy 衔接，把运控层封装成可被上层任务规划调用的稳定动作原语。 7、在 Jetson Orin / 自研嵌入式控制器上做实时化部署，与 ROS2、EEI 环境感知、WING Station 调度系统联调，推进酒店/物业/医疗场景试点交付。 二、 任职要求 1、硕士及以上（优秀本科投优才），机器人/自动化/控制/机械电子/计算机相关。 2、扎实刚体运动学动力学、李群李代数、数值优化基础；掌握 FK/IK、LQR/MPC/WBC/阻抗控制中至少两类。 3、熟练 C++（Modern C++）+ Python，熟悉 Eigen、ROS2；用过 Pinocchio/RBDL/OMPL/TrajOpt/MoveIt 任一项。 4、用过 MuJoCo / Isaac Gym / Isaac Lab / PyBullet 任一种，有机械臂或移动操作臂真机调试经验。 5、理解 FOC 电机、编码器/IMU/力矩传感器数据链路，能和硬件/嵌入式对齐接口。