广州云蝶科技股份有限公司

一、岗位职责 1、机器人资产与数字孪生建设：基于 WING Air/One/Station 的 CAD 与实机参数，维护 URDF/MJCF/USD 数字孪生资产，覆盖关节限位、执行器扭矩-转速包络、摩擦/背隙/延迟/热限制。 2、场景资产库建设：搭建真实岗位场景的仿真副本，接入 EEI 环境语义，支持 RoboForge 任务规划层调用。 3、传感器仿真与域随机化：在 Isaac Sim / Isaac Lab / MuJoCo 中复现 RGB-D、LiDAR、IMU、力矩、触觉读数，系统做光照/纹理/材质/摩擦/质量/传感器噪声/延迟的 Domain & Dynamics Randomization，压缩 Sim2Real Gap。 4、合成数据管线：基于 Isaac Replicator / 自研 SAGE 工具链批量产出带 6D 位姿、深度、语义、力控标签的合成训练集，对接 RLDS / Open X-Embodiment / LeRobot 格式，供 VLA、Diffusion Policy、ACT、世界模型预训练使用。 5、并行训练环境：构建多机多卡并行 VecEnv / Isaac Lab 任务场，支撑 PPO/SAC/DAgger 大规模训练，单集群并发环境数达千级。 6、Sim2Real 验证闭环：建立"仿真训练 → 仿真评测→ 真机 WING 部署 → 失败样本回流仿真"的自动回归链路，对真机出现的滑抓、碰撞、视觉丢失在仿真中复现并补随机化。 7、Real2Sim 系统辨识：拿真机遥操/动捕/力控日志反标仿真参数，做可微物理或贝叶斯系统辨识，让孪生摩擦系数、阻尼、相机内参向真机收敛。 8、与具身算法、运控、数据工程师协同，把仿真产出的 skill primitive 评测指标（成功率/接管率/恢复率）回写 RoboForge 技能库版本管理。 二、任职要求 1、本科及以上，机器人/CS/自动化/图形学/仿真相关专业。 2、熟练 Python，懂 C++ 性能模块，熟悉 Linux 与 ROS2 桥接。 3、深入用过至少两种：NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab、MuJoCo、Gazebo/Ignition、PyBullet、Genesis、RayRLlib 环境封装。 4、懂刚体动力学与接触建模，能写 URDF/MJCF/USD，做过机器人/机械臂/移动底盘的孪生建模。 5、实操过域随机化或系统辨识，能讲清楚一个自己做的 Sim2Real 项目 gap 在哪、怎么缩小的。 6、有并行环境（VecEnv / 多进程 / 多 GPU）搭建经验，不是只跑过单环境 demo。