深圳市手亿计算机有限责任公司

岗位职责 机械臂操作开发： 基于 ROS/ROS2，开发 6/7 轴协作机械臂的运动规划与控制算法，实现桌面场景下的轨迹规划、避障、抓取姿态生成及平滑运动控制； 灵巧手操作： 负责多指灵巧手的抓取规划与位置/力混合控制，实现不同形状、材质物体的稳定抓取与精细操作，如拧瓶盖、按按钮、插拔连接器等； 半身机器人系统集成： 整合半身机器人“臂-手-头（视觉）”协同工作，完成桌面操作任务的完整闭环，包括感知、规划、控制与执行； 视觉伺服与手眼协调： 配合视觉工程师完成目标检测、位姿估计、手眼标定及坐标系转换，实现视觉引导下的动态抓取与操作； 遥操作与数据采集： 搭建并维护机械臂、灵巧手、视觉相机及遥操作设备的数据采集链路，实现机器人状态、控制指令、RGB/RGB-D 图像等多模态数据的时间同步、记录、回放与质量检查； 数据标准化与模型支持： 参与不同机械臂/灵巧手操作数据的统一表示与标准化，完成机器人 state/action、视觉观测及任务信息的数据清洗、格式转换和数据集构建，并支持VLA/模仿学习模型的数据接入、微调、推理及真机验证； 仿真与实体验证： 在 Gazebo、Isaac Sim、MuJoCo 等环境中搭建机器人操作仿真场景，快速验证和迭代算法，并部署至实体机器人完成测试与优化。 任职要求 硕士及以上学历，优秀本科生亦可，计算机、自动化、机械电子、控制工程、机器人工程等相关专业； 熟练掌握 C++/Python，具有 ROS/ROS2 实际项目开发经验，熟悉 MoveIt/MoveIt2、RViz、TF 等机器人开发工具； 扎实掌握机械臂正逆运动学、雅可比矩阵、轨迹规划及关节空间/笛卡尔空间控制方法； 熟悉机器人数据采集与处理流程，了解时间戳同步、ROS Bag/数据记录、数据清洗及 Python 数据处理，能够处理机器人状态、动作和视觉等多模态数据； 有视觉伺服、手眼标定或目标位姿估计相关开发经验，能够配合视觉模块完成抓取点生成、坐标系转换与在线调整； 具备较强的机器人系统集成和工程调试能力，能够独立排查机械臂、灵巧手、传感器、通信及控制链路中的实际问题； 【加分项】有灵巧手操作项目经验，如插拔连接器、倒水、叠积木、工具使用等； 【加分项】熟悉力控、阻抗控制、导纳控制，具有柔顺抓取或接触操作经验； 【加分项】有半身机器人或双臂机器人桌面操作落地项目经验； 【加分项】熟悉 Isaac Sim、MuJoCo、Gazebo 等机器人仿真环境； 【加分项】有 HTC Vive Tracker、数据手套、动作捕捉设备等遥操作系统开发经验； 【加分项】有机器人数据集采集、清洗、同步、Episode 切分及数据标准化经验； 【加分项】了解模仿学习、Behavior Cloning、Diffusion Policy、VLA 等机器人学习方法，有 π0/π0.5、GR00T、SmolVLA等模型复现、微调或真机部署经验者优先； 【加分项】有多种机械臂或灵巧手适配经验，了解 URDF、SDK/ROS 驱动、关节映射、Retargeting 或 Embodiment Adaptation 者优先。