郑州途深智合人工智能科技有限公司

【岗位职责】 1. 负责机器人运动控制系统总体开发：EtherCAT 实时总线（周期 1ms、抖动 <100µs） 主站配置与调试（倍福 TwinCAT 或国产固高/雷赛），双臂双通道管理； 2. 负责机械臂控制：关节伺服接口、轨迹插补、级联控制结构（视觉引导位置环 + 关节速度环，视觉 50Hz 刷新/运动 1kHz 执行）、运动学正逆解； 3. 负责力控与柔顺插入（核心工艺）：导纳/阻抗控制模型实现（M/D/K 参数整定）、 六维力传感器（坤维/宇立/ATI）接入与标定、接触检测（Fz>5N）与力位切换、 力阈值保护（轴向 25N/横向 8N/力矩 2Nm，按车型库参数下发）； 4. 负责双臂协同调度：双臂工作空间建模、互锁状态机、避碰与时序、异常冻结恢复； 5. 负责轨迹规划与避障：OMPL/MoveIt 路径规划、运动约束、视觉伺服指令的插值 滤波衔接与优先级固化； 6. 负责安全控制集成：安全 PLC（SICK Flexi Soft/皮尔磁 PNOZ）硬回路组态配合、 急停/入侵/油气联动、断电（UPS）安全归位序列； 7. 负责系统标定与联调：手眼标定实施、充电机器人轨道-基座标定（激光跟踪仪）、 温漂补偿配合； 8. 参与台架与实车测试：对准精度 Cpk（1000 次重复试验）、力控阈值标定、插拔 寿命测试、-30℃/55℃ 环境复测。 【任职要求】 1. 本科及以上