高仙机器人

岗位职责： 1.架构设计与技术路线： 主导机械臂运动控制系统的底层整体架构设计与技术路线规划，攻克高精度、高动态、高柔顺控制等关键技术难题。 轨迹规划与避障： 负责机械臂笛卡尔空间及关节空间的轨迹规划（梯形波、S型曲线、B样条插值等），实现连续柔顺运动；基于碰撞检测算法实现实时避障规划。 先进控制算法开发： 负责力控/阻抗控制（Impedance Control）、柔顺控制、导纳控制及力位混合控制算法研发，提升机械臂在密集接触式任务（如擦拭，插拔）中的表现。 具身智能运控： 结合数据驱动方法，探索强化学习（RL/Sim2Real）、模仿学习（Diffusion Policy/VLA）在端到端机械臂轨迹生成与力控中的融合应用。 系统性能突破： 定位并解决复杂场景下的机械抖动、热漂移、低速粘滞、突发碰撞响应等深层工程瓶颈，建立完善的控制算法性能评价与测试体系。 任职要求： 1.学历与专业： 自动化、控制理论与控制工程、机器人学、机械电子工程等相关专业，硕士及以上学历。 2.专业知识： 扎实的线性代数、刚体动力学及经典/现代控制理论基础，精通 DH 参数法、旋量理论（Lie Group / Lie Algebra）及二次规划（QP）求解器。 3.编程技能： 熟练掌握 C/C++（现代 C++11及以上）和 Python，具有良好的数据结构与算法基础；熟练使用ROS/ROS2、Pinocchio、KDL、Ruckig、Oplog 或 Drake 等开源机器人库。 4.项目经验： 2年以上机械臂运控开发经验，有成功将运控算法落地到工业机械臂、协作臂或具身双臂系统的经验优先。